オオフチマサコのWeblog (Masako Ofuchi's Weblog): 外資系ITベンダーで働くいち女性社員のブログ

コンテストの入賞アイディアの一部を紹介していきたいと思います。

今回は、特別賞 (櫻庭さん賞) を受賞された 近藤豊さんの 3次元環境スキャナの紹介です。

近藤さんは、奈良先端科学技術大学院大学の情報科学研究科で 情報システムを専攻されている修士一年生さんです。 専門はロボティクスということで、なんともカッコイイです。

3次元環境スキャナ
近藤豊さん

• 私の研究室ではURG と呼ばれるレーザーレンジファインダ（2次元平面の距離を計ることが出来るセンサ） を何台か所有しており、これ自体を回転、移動させることで、環境をスキャンすることが できます。
• おおよその回転角度やスキャナの自己位置を Sun SPOT に内蔵された6軸センサで 推測することが出来るので、時々刻々とセンサ情報をマッピングしていくことで、 ある程度現実的な 3 次元環境の復旧が可能です。
• このような 3 次元スキャナセンサは非常に巨大で、数百万円と高価なものですが、 上記のような構成で作成すれば 20 万円以内に抑えられそうです。
• この安価性と Sun SPOT の無線ネットワーク機能を応用すると、複数台を協調動作 させることができ、より広範囲な測定と、冗長性の増加から精度の向上が見込めます。

• 処理能力的に余裕があるならば、レーザーレンジファインダの他にカメラも 出来れば組み込んでみたいです。これにより、ファインダで得られた各点に色情報を 持たせることができ、より適用範囲と面白さが増します。
• 具体的な取り組みとして、以下を考えています。
  1. 6軸センサとファインダを組み合わせ、3次元距離を測定する。
  2. カメラも組み込み、色情報を追加する。
  3. 2台目を作成し、協調動作を行なわせる。
• このシステムをモジュール化し、人間が手でぶんぶん回して3次元マップを作ったり、 あるいはロボットの頭、手などに設置して障害物マップを作ったり出来たら、 とても実用的で、かつ楽しいものになりそうです。

特別審査員の櫻庭さんからひとこと いただきました。

3 次元スキャナはニーズが高いので、ぜひ安価に作ってもらいたいです。 このスキャナで取り込んだ形状を SecondLife で使えるようにする など、mash up 的な利用ができるとさらにおもしろいのでは。

近藤さん、おめでとうございます！