Yet Another Fantastic Kobe

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前回、iRobot + Sun SPOT デモを簡単にご紹介しました。今回はもう少し詳しくこのデモについて説明したいと思います。

Sun SPOT は eDemo Board とよばれるデモボードに LED、light sensor、スイッチ、加速度計および GPIO (general purposes digital I/O) などの各種デバイスを備えています。また IEEE 802.15.4 ワイヤレスネットワークノードとしての機能も備えています。これらのデバイスをインプット（各種センサー、スイッチ）およびアウトプット（LED）として使用したり、ワイヤレスネットワークの機能を使ったプログラムを Java で書くことができます。それは Sun SPOT プラットフォームが小型デバイス用の Java VM "Squawk" をメインプロセッサ上で動作させているためです。

このブログで後々 Sun SPOT の詳細について書いていく予定ですが、今回は Sun SPOT が 3D 加速度計、外部デバイス接続用デジタル I/O pin、および IEEE 802.15.4 ワイヤレスネットワーク機能をもっていることを知っていれば十分です。

一方、iRobot Create は LED やデジタル I/O pin に加え、ドライビングモーター（駆動用）、サウンドデバイスなどを備えています。これだけ知っていれば iRobot と Sun SPOT を組み合わせる方法についてはだいたい予想できると思います。

• このデモは iRobot Create と ２つの Sun SPOT を使用します
• １つめの Sun SPOT（"sender SPOT" と呼びます）はリモコン（Wii をご存知でしょうか？）として使用し 3D (x, y, z) 重力加速度を加速度計で測定します
• そしてこの sender SPOT はこれら測定値をもう一方の Sun SPOT（"receiver SPOT" と呼びます）へワイヤレス機能を利用して伝えます
• receiver SPOT は測定値をワイヤレスで受信し、その値から iRobot Create をどの方向へどれだけのスピードで動かすかを計算します
• そして receiver SPOT は iRobot Create へシリアル経由でこれらの計算値を伝えます。このインタフェースは iRobot Create Open Interface (OI) と呼ばれます
• iRobot Create がリモコン操作をもとにダイナミックに動き回ります

次回は、Sun SPOT をいったん離れて iRobot Create OI (Open Interface) について詳しくみていく予定です。

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iRobot Create または Sun SPOT をご存知でしょうか？もし両方ご存知であればこの２つを組み合わせることができればすばらしいと思いませんか？

iRobot Create はおそうじロボットで有名な iRobot Roomba の派生版、具体的にはこのおそうじロボットの開発者用バージョンで Create's Open Interface (OI) とよばれる API を通してロボットの動作を制御することができます。

一方、Sun SPOT (Sun Small Programmable Object Technology) は Sun Labs が開発中の小型、ワイヤレス、バッテリー駆動のデバイスを構築するためのプラットフォームです。Sun SPOT を使用すれば Java 言語を用いて新しい組み込み向けデバイスを簡単に構築することができます（詳細については Sun SPOT を参照ください）。

このブログでは、"iRobot Create + Sun SPOT" デモをご紹介し、両テクノロジーの詳細について書いていく予定です。まずここでは簡単にデモのご紹介を致します（昨年の Sun Project Blackbox スペシャル コンファレンスに参加された方はご存知かもしれません）。

このデモでは２つの Sun SPOT を用いています。１つはリモコン用でもう１つはそのレシーバー兼 iRobot Create 制御（移動など）用です。簡単なデモをここのビデオでご覧ください。